边缘检测相关笔记 优边缘检测的主要评价标准: 1.低错误率: 标识出尽可能多的实际边缘，同时尽可能的减少噪声产生的误报。 2.高定位性: 标识出的边缘要与图像中的实际边缘尽可能接近。 3.最小响应: 图像中的边缘只能标识一次，并且可能存在的图像噪声不应标识为边缘。 canny算子 检测步骤 消除噪声 一般情况下，使用高斯平滑滤波器卷积降噪 计算梯度幅值和方向 运用一对卷...

图像滤波相关笔记 图像滤波，即在尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制，是图像预处理中不可缺少的操作，其处理效果的好坏将直接影响到后续图像处理和分析的有效性和可靠性。 线性滤波 邻域算子（局部算子）是利用给定像素周围的像素值的决定此像素的最终输出值的一种算子。而线性邻域滤波是一种常用的邻域算子，像素的输出值取决于输入像素的加权和，具体过程如下图。 左边图像与中间图像...

PyCharm相关笔记 pycharm各种开发环境配置 ROS开发 PyCharm在设置项目解释器后默认是没有添加ros的环境，在设置->文件->项目->Python解释器->python解释器中，选择全部显示 选择最右侧的查看解释器路径 由此可以看出，在PyCharm中没有包含ros的库，将其添加进解释器路径即可进行ros开发 后续使用自定义消息...

Lambda表达式相关笔记 ​Lambda表达式是现代C++在C++11和更高版本中的一个新的语法糖。lambda表达式是在调用或作为函数参数传递的位置处定义匿名函数对象的便捷方法。通常，lambda用于封装传递给算法或异步方法的几行代码 Lambda表达式定义 #include <algorithm> #include <cmath> void abssor...

OpenOCD相关笔记 OpenOCD是一个用来调试嵌入式SOC的软件，需要搭配debug adapter（如JLink，ST-Link，DAP-Link）和GDB（或Telnet）一起使用 Linux安装OpenOCD 直接使用apt安装的openocd 版本很低，直接会导致大部分芯片无法使用，还是选择从源码编译，从openocd下载源码 相关环境安装 基础环境 sudo ap...

C++容器相关笔记 容器就是一些模板类的集合，但和普通模板类不同的是，容器中封装的是组织数据的方法（也就是数据结构）。STL 提供有3类标准容器，分别是序列容器、关联容器和哈希容器，其中后两类容器有时也统称为关联容器。 容器种类 功能 序列容器 包括std::array数组容器、std::v...

C++多线程相关笔记 在传统的C++(C++11之前) 中并没有引入线程这个概念，在C++11出来之前，如果想要在C++中实现多线程，需要借助操作系统平台提供的API，比如Linux的<pthread.h> ，或者Windows下的<windows.h> C++11提供了语言层面上的多线程，包含在头文件<thread> 中。其解决了跨平台的问题，提供了管...

Gazebo相关笔记 urdf文件相关参数 <robot> </robot>: 定义了URDF文件的根元素，包含机械臂名称（name） <link> </link>: 描述机械臂的连接部分，包含连接名称（name） <inertial> </inertial>: 连接的惯性特性，包含质...

Moveit相关笔记 Moveit开发环境配置 安装moveit sudo apt install ros-noetic-moveit 安装ros控制器包 sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers 安装运动学控制器 sudo apt-get install ros-noeti...

RealSense环境配置 安装librealsense 参考librealsense的github官方教程distribution_linux 下载librealsense源码 git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git 安装依赖项 sudo apt-get install -y libudev-d...