CLion
CLion相关笔记
clion各种开发环境配置
51开发
安装插件
通过https://raw.githubusercontent.com/platformio/platformio-core-installer/master/get-platformio.py 下载get-platformio.py文件后使用python运行。随后在设置->语言和框架中设置platformiod的路径。
windows和linux稍有不同
Windows在C:/Users/UserName/.platformio/penv/Scripts/platformio
Linux在~/.platformio/penv/bin/platformio
官网链接：https://docs.platformio.org/en/latest/core/installation/methods/index.html
配置Shell命令
- Windows在系统环境变量Path附加 C:\Users\UserName.platformio\penv\Scripts
- Linux可通过在~/.profile中添加
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export PATH=$PATH:$HOME/.local/bin
然后
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ln -s ~/.platformio/penv/bin/platformio ~/.local/bin/platformio
ln -s ~/.platformio/penv/bin/pio ~/.local/bin/pio
ln -s ~/.platformio/penv/bin/piodebuggdb ~/.local/bin/piodebuggdb
或着直接
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mkdir -p /usr/local/bin
ln -s ~/.platformio/penv/bin/platformio /usr/local/bin/platformio
ln -s ~/.platformio/penv/bin/pio /usr/local/bin/pio
ln -s ~/.platformio/penv/bin/piodebuggdb /usr/local/bin/piodebuggdb
编写程序
- 选择芯片
以STC89C52为例
待环境构建完成后（第一次需下载文件有点慢）
在CMakeListsPrivate.txt文件中 
windows在include_directories后添加
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include_directories("${ENV_HOME_PATH}/.platformio/packages/toolchain-sdcc/include")
include_directories("${ENV_HOME_PATH}/.platformio/packages/toolchain-sdcc/non-free/include")
linux在include_directories后添加
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include_directories("$ENV{HOME}/.platformio/packages/toolchain-sdcc/share/sdcc/include")
include_directories("$ENV{HOME}/.platformio/packages/toolchain-sdcc/share/sdcc/non-free/include")
跳转到8052.h头文件中，将#include <8051.h>改为#include "8051.h"并添加#include "lint.h"
跳转到8051.h头文件中，在开头添加上#include "lint.h"
然后可正常编写程序。
注意，位定义和中断与keil不同！
烧录程序
platformio原生的烧录很慢，改为使用stcgal烧录。
首先，安装stcgal
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pip install stcgal
然后在platformio.ini添加
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upload_flags =
-P
stc89a
-p
$UPLOAD_PORT
upload_command = stcgal $UPLOAD_FLAGS $SOURCE
即可使用stcgal烧录程序。
写在最后
1.6版本的stcgal因为stc89c52芯片的固件原因有部分芯片会烧录失败，在 https://github.com/nrife/stcgal.git 下载源码后
- Windows
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python ./setup.py install
- Linux
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sudo ./setup.py install
安装stcgal，同时将stc89改为stc89a
1.8版本的stcgal已添加对不同固件stc8952的支持，可以直接pip安装。
附录
1.8支持的芯片类型如下
| stc89 | stc89a | stc12a | stc12b | stc12 | stc15a | stc15 | stc8 | stc8d | stc8g | usb15 |
ROS1开发
启动CLion
首先在命令行激活ros环境
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catkin_make
source ./devel/setup.zsh
在同一终端下启动clion
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clion .
CLion中打开ROS项目
点击文件->打开并在ROS工作区的src目录中选择CMakeLists.txt，然后选择作为项目打开。
设置build路径
默认情况下，CLion将生成输出放在自动创建的cmake-build-debug或cmake-build-release 目录中。因此需要将CLion构建路径设置为catkin工作区目录。
在文件->设置->构建、执行、部署->CMake中将CMake options修改如下，PATH后面是ROS的devel目录
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-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=<WORKSPACE_DIRECTORY>/devel
构建目录修改如下，路径是ROS的build目录
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<WORKSPACE_DIRECTORY>/build
生成器修改为Unix Makefiles
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ROS2开发
启动CLion
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colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja
此时在build目录下会生成文件compile_commands.json，然后
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source install/setup.zsh
clion .
在文件->打开选择工作空间下build文件夹下compile_commands.json。作为项目打开 
然后在工具->编译数据库->更改项目根选择工作空间作为根目录 
编译工程
在文件->设置->工具->外部工具点击+号，新增一个工具。具体填写内容就是之前编译ros2工作空间的命令。程序填写colcon ，实参填写build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja，工作目录选择ros2的工作空间。 
保存后在工具->外部工具选择colcon build，此时可以编译整个工作空间。
编译调试功能包
1、创建命令脚本
在功能包下新建一个文件命名为cmake_commands.bat，填写如下内容
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/usr/bin/cmake /home/duxinyi/Code/ROS/ROS2/HelloWorld/src/cpp_pubsub -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/duxinyi/Code/ROS/ROS2/HelloWorld/install/cpp_pubsub
/usr/bin/cmake --build /home/duxinyi/Code/ROS/ROS2/HelloWorld/build/cpp_pubsub -- -j8 -l8
/usr/bin/cmake --install /home/duxinyi/Code/ROS/ROS2/HelloWorld/build/cpp_pubsub
第一行为构建命令，第一个路径为功能包路径，第二个路径为功能包的安装目录；第二行为编译命令，路径为功能包的构建目录；第三行为安装命令，路径为功能包的构建目录。
2、创建自定义构建目标
在文件->设置->构建、执行、部署->自定义构建目标点击+号，新增一个目标。在构建 中添加外部工具，选择功能包下的cmake_commands.bat，并将工作目录选择为功能包的构建目录 
3、配置run/debug功能
在添加配置->编辑配置点击+号，选择自定义构建应用程序，在目标选择上一步生成的构建目标，在可执行文件 选择功能包编译出的可执行文件，删除执行前中的构建。 
4、断点调试
在功能包的CMakeLists.txt中添加SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")